二千年前、初めて中国で豆腐が作られたといわれる。 日本へは奈良時代に伝わった。 最初は豆腐に「おかべ」と呼ばれており、料理書には「壁」または「白壁」と記されていた。 豆腐と呼ぶようになったのは室町時代で、江戸時代になって一般の人々に普及していった。 パック詰めの豆腐を販売するようになったのは、昭和４０年（１９６５）ころから、スーパーマーケットの普及により全国に広まっていった。